¿Qué dicen los documentos oficiales de la Iglesia?

El actual Caeremoniale episcoporum, más explícito que la Institutio Generalis Missalis Romani, en los números relativos a la incensaciòn, especifica lo siguiente relacionado al uso de incienso en la liturgia:

84. El rito de incensación expresa reverencia y oración, como se da a entender en el salmo 140,2 y en el Apocalipsis 8,3.

85. La materia que se coloca en el incensario, debe ser o sólo y puro incienso de olor agradable, o si se le agrega algo, procúrese que la cantidad de incienso sea mucho mayor.

86. En la Misa estacional del Obispo se usa el incienso:
       a) durante la procesión de entrada;
       b) al comienzo de la Misa, para incensar el altar;
       c) para la procesión y proclamación del Evangelio;
       d) en la preparación de los dones, para incensar las ofrendas, el altar, la cruz, al Obispo, a los concelebrantes y al pueblo;
       e) en el momento de mostrar la hostia y el cáliz, después de la consagración.

En otras Misas se puede emplear incienso, cuando se juzgue oportuno.

87. También se usa incienso, como se describe en los libros litúrgicos:
       a) en la dedicación de una iglesia y de un altar;
       b) en la consagración del sagrado crisma, cuando se llevan los óleos benditos;
       c) en la exposición del Santísimo Sacramento con la custodia;
       d) en las exequias de los difuntos

88. Además el incienso se emplea de ordinario, en las procesiones de la Presentación del Señor, del Domingo de Ramos, de la Misa en la Cena del Señor, de la Vigilia pascual, en la solemnidad del Cuerpo y de la Sangre de Cristo; en la solemne traslación de las reliquias, y en general en las procesiones que se hacen con solemnidad

89. En Laudes y Vísperas solemnes, se puede incensar el altar, al Obispo y al pueblo mientras se canta el cántico evangélico.

90. El Obispo, si está en la cátedra, o en otra sede, se sienta para poner incienso en el incensario, de no ser así, pone el incienso estando de pie; el diácono le presenta la naveta y el Obispo bendice el incienso con el signo de la cruz, sin decir nada. 
Después el diácono recibe el incensario de manos del acólito y lo entrega al Obispo. 

91. Antes y después de incensar, se hace inclinación profunda a la persona u objeto que se inciensa; se exceptúan el altar y las ofrendas para el sacrificio de la Misa.

92. Con tres movimientos dobles se inciensa: el Santísimo Sacramento, la reliquia de la Santa Cruz y las imágenes del Señor expuestas solemnemente, también las ofrendas, la cruz del altar, el libro de los Evangelios, el cirio pascual, el Obispo o el presbítero celebrante, la autoridad civil que por oficio está presente en la sagrada celebración, el coro y el pueblo, el cuerpo del difunto. Con dos movimientos dobles se inciensan las reliquias e imágenes de los Santos expuestos para pública veneración.

93. El altar se inciensa con movimientos sencillos de la siguiente manera:
      a) Si el altar está separado de la pared, el Obispo lo inciensa pasando alrededor del mismo.
      b) Si el altar está unido a la pared, el Obispo, mientras va pasando, inciensa primero la parte derecha, luego la parte izquierda del altar.
Si la cruz está sobre el altar o cerca de él, se inciensa antes que el mismo altar, de no ser así, el Obispo la inciensa cuando pase ante ella. Las ofrendas se inciensan antes de la incensación del altar y de la cruz.

94. El Santísimo Sacramento se inciensa de rodillas.

95. Las reliquias y las imágenes sagradas expuestas a la veneración pública se inciensan después de la incensación del altar. En la Misa, sin embargo, únicamente al inicio de la celebración.

96. El Obispo, tanto en el altar como en la cátedra, recibe la incensación estando de pie, sin mitra, a no ser que ya la tenga.
El diácono inciensa a todos los concelebrantes al mismo tiempo.
Por último, el diácono inciensa al pueblo desde el sitio más conveniente.
Los canónigos que acaso no concelebran, o reunidos en coro, son incensados todos al mismo tiempo con el pueblo, a no ser que la disposición de los lugares aconseje otra cosa.
Lo anterior vale también para los Obispos que acaso estén presentes

97. El Obispo que preside, sin que celebre la Misa, es incensado después del celebrante o de los concelebrantes. El que Preside la Nación, y que viene por oficio a la sagrada celebración, donde existe la costumbre, es incensado después del Obispo.

98. Las moniciones o las oraciones que han de ser oídas por todos; no las diga el Obispo antes de que termine la incensación.